到广州出差后上网一看，发现我的博客被工控网推荐了。呵呵，估计是因为上次在展会上写了句工控博客首页更新太慢的留言的缘故。
那么继续话题，就我的了解和应用谈谈伺服系统的控制方式。
伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。
当伺服驱动器工作在力矩控制模式时，其力矩给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。
当伺服驱动器工作在速度控制模式时，其速度给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。
当伺服驱动器工作在位置控制模式时，其位置给定值可以由两种方式给定：1、脉冲输入给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。
参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调节。
使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，缺点是存在零漂，给调试带来困难。
脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW（正反向脉冲）、脉冲/方向、A/B相信号。缺点是响应慢，日系和国产多采用这种方式。
我当然最推崇通讯给定的方式，这也是欧系品牌常用的控制方式，优点是给定迅速，响应快，能合理进行运动规划，特别适合凸轮控制和flying定位方式，目前高档数控机床多采用这种方式。
通讯给定常为总线通讯方式，也有点对点通讯方式和网络通讯方式。
对伺服电机的速度控制还可以用下列方法实现：伺服工作在位置模式，PLC通过改变输出频率来改变伺服电机转速。
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回复:伺服系统的控制方式
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当伺服驱动器工作在速度控制模式时，其速度给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。
请问１.模拟量给定是不是直接用运动控制自带的函数编写？
２.参数设置的内容给定是什么意思？
３.通讯给定是不是指用ＰＬＣ控制
我现在有一问题，不知道你能不能帮我解决下，我们用运动控制器控制伺服驱动器，从而让伺服电机转动，用ＶＣ＋＋语言编写的代码，现在的问题是一打开程序，伺服电机就开始转动，并且不能转换为点动控制即手动控制．郁闷中........
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1 模拟量给定是直接用运动控制自带的函数编写。
2 参数设置给定是指伺服驱动器内部设定了一些速度参数，根据外部端子的切换来选择这些参数设定好了的速度。不常用。
3 通讯给定不限于PLC，不过采用PLC的情况比较多。
你的问题估计还是需要你认真看运动控制卡的库函数了，我想应该不难的。
如果电机处于速度控制模式，且开机就转，那么可能是因为伺服已经使能，并且有模拟量给定（或者是调速的函数已经运行）。
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非常感谢
但是程序里面没有设置速度，伺服驱动器里的速度设置不是只能控制手动速度吗，对程序应该没有影响.........
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谢谢~~
但是我现在不明白的是,为什么一打开运动控制卡,三个轴就开始运转,程序里面也没有设置速度啊,伺服驱动器里面也没有设置速度,哎...............
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对于第二点，波恩斑竹的回答：有些伺服有内部多段速度功能，各段速度设定由伺服参数给定。
根据版面讨论，大概的可能性还是零漂。
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检查下是不是伺服驱动的参数未设置好。
另：版主可否提供一下你自己是如何进行调节伺服增益的。网上太多的有些不实用。如何最快最准确
位置控制的通讯给定
我采用计算机直接通过232接口给定伺服位置，这样可以吗，应该如何发送数据
以下为blog主人的回复：
通常伺服驱动器的通讯接口并没有开放，只能采用厂家的参数设置软件才能对参数进行读取，或者其兼容的控制器。
所以你需要用PC对其参数进行读取，需要找个开放了通讯接口的伺服驱动器，就能完成该功能。
个人主页 | 引用|
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我现在要用s7-224xp通过定位模块em253来控制安川伺服电机，有一个伺服单元，主要任务是让电机转动起来，并可以控制它的转速，和启动停止。我知道step-7中有个定位向导，可以用包络来控制转速，我不知道伺服单元怎么用，请给指教一下，感激万分！
另外只需要电机朝一个方向转，能启动，停止就行，要完成这个功能，一般用的是不是位置控制，发脉冲来控制啊，输入点除了启动，停止,发脉冲外，还需要哪些点，麻烦说得详细点，定位模块上的5个输入，4个输出怎么用，我在plc书上看到两个例子，讲得不清楚，希望高手能说得清楚一点，如果有例子最好，麻烦发到我邮箱里hyp0911hu@163.com，谢谢！
